我知道RC伺服電機是為精確運動(dòng)而設計的，而不是DC電機的連續旋轉。大多數RC伺服電機是否僅限于在一轉內運動(dòng)，或者實(shí)際上可以使它們連續旋轉？也就是說(shuō)，它們的運動(dòng)是否僅限于特定的弧線(xiàn)？還是取決于RC伺服電機的類(lèi)型？

我還沒(méi)有任何RC伺服電機，因此我無(wú)法自己進(jìn)行測試。我只想確定在購買(mǎi)之前。我不斷看到?jīng)_突的信息，例如，如何進(jìn)行指導以如何修改RC伺服電機以使其連續旋轉（一個(gè)電動(dòng)步行機器人），這意味著(zhù)RC伺服電機將不會(huì )持續旋轉，否則，為什么需要修改它？

簡(jiǎn)而言之，伺服電動(dòng)機和步進(jìn)電動(dòng)機在技術(shù)上不是一回事。您發(fā)布的鏈接僅適用于伺服系統，不適用于步進(jìn)電機。伺服電機組件不能像直流電機那樣自由旋轉。旋轉角度通常受到限制，每個(gè)伺服器都有一個(gè)默認處于“鎖定”位置的位置。正脈沖使其順時(shí)針移動(dòng)，負脈沖使其逆時(shí)針移動(dòng)。即使它需要保持“鎖定”，它也需要一個(gè)高頻率的脈沖來(lái)告訴它保持在那里。盡管電動(dòng)機本身可以連續運行，但這并不是使用伺服器的方式。因此需要修改。

顧名思義，步進(jìn)電機是步進(jìn)運動(dòng)的。它以緩慢而精確的方式從一個(gè)電磁體移動(dòng)到另一個(gè)電磁體，具體取決于哪個(gè)電磁體已通電。因此，如果您設置了很高的“步數”，并且您的驅動(dòng)波形足夠平滑，則電動(dòng)機將呈現出幾乎連續的旋轉。由于需要所有的激勵，因此還需要一個(gè)特殊的驅動(dòng)電路。

電動(dòng)機是否可以連續旋轉取決于系統其他部分的約束方式。

一個(gè)RC伺服像MG995將典型地具有一個(gè)馬達，齒輪箱和一個(gè)有限行程電位器，以提供位置反饋。正是這一最終組件阻止了rc-servo連續旋轉。對于MG995，顯然可以購買(mǎi)180或360度旋轉的機器人應用程序。

如果刪除此約束，則可能仍然存在其他約束。例如，如果您的電動(dòng)機正在控制機械臂的運動(dòng)，則可能會(huì )受到關(guān)節上的機械末端擋塊或電纜的限制。

我曾經(jīng)在一家公司工作過(guò)，該公司創(chuàng )建了一個(gè)用于去魚(yú)的機器人，該機器人的肩關(guān)節可以連續旋轉，從一條傳送帶上撿起每條魚(yú)，正確定向，將其呈現在切割盤(pán)上，將去頭掉將魚(yú)放到另一個(gè)傳送帶上，然后擺動(dòng)以撿起下一條魚(yú)。

為了在運動(dòng)鏈的下方獲得電力和控制關(guān)節的信號，它在肩關(guān)節上使用了滑環(huán)，并采用了一些花哨的功率平滑和信號校正技術(shù)（滑環(huán)在電氣上非常嘈雜）。

關(guān)于您的問(wèn)題中的第一個(gè)陳述：“我知道RC伺服電機是為精確運動(dòng)而設計的，而不是DC電機的連續旋轉。大多數RC伺服電機是否限于在一轉內運動(dòng)，或者實(shí)際上可以使它們連續旋轉嗎？ ？

連續旋轉RC伺服不是伺服

這就是為什么

什么是伺服

甲伺服（伺服電機）是具有位置傳感器和閉環(huán)控制器，調節電動(dòng)機功率，以保證電動(dòng)機在所命令的位置精確地保持的馬達。

什么是RC伺服

RC伺服是一臺小型直流電動(dòng)機，其齒輪減速到帶有電位計（旋轉電阻器）的驅動(dòng)軸上用于其位置傳感器，并由脈沖序列控制。脈沖寬度（PW）確定驅動(dòng)軸位置。控制器將PW與電位器位置進(jìn)行比較，并驅動(dòng)電動(dòng)機以補償誤差。在典型的RC伺服中，中心位置為1.5 ms脈沖。例如，在這種情況下，將脈沖與電位計的中心電阻值進(jìn)行比較。如果電位計處于其中心值，則電機不通電。但是，如果伺服器處于中心的順時(shí)針?lè )较颍–W），則電位計值將降低，并且伺服控制器將施加功率以使電動(dòng)機逆時(shí)針（CCW）旋轉以使其回到中心位置。誤差越大，施加給電動(dòng)機的功率就越大。如果錯誤方向相反，則將以順時(shí)針?lè )较蝌寗?dòng)電動(dòng)機。

這種設計的優(yōu)勢在于，您可以使用小型廉價(jià)組件生產(chǎn)重量非常輕的伺服器。這種設計的局限在于，驅動(dòng)軸的行程受電位計的旋轉行程限制。對于RC而言，這通常不是問(wèn)題，因為RC伺服器通常用于驅動(dòng)行程非常有限的控制服務(wù)。

為什么”連續旋轉“ RC伺服不是伺服

如@Greenonline所述，您可以修改RC伺服以進(jìn)行連續旋轉。

注意視頻是他們做的

1、他卸下了保護電位器的限位器

2、他切斷了控制器到電位計的導線(xiàn)，并連接了一個(gè)固定電阻器

3、因此，回到我對RC伺服的描述中，結果如何？

4、由于位置傳感器（電位計）消失了，因此不再有控制回路，因此不再是伺服。

5、如果要發(fā)送1.5 ms的PW，則控制器會(huì )看到中心點(diǎn)處的電阻，并且不會(huì )為電動(dòng)機供電。

6、如果要發(fā)送<1.5 ms的PW（命令中心位置CCW），控制器將看到中心點(diǎn)的電阻并驅動(dòng)電機CCW到達該點(diǎn)（永遠不會(huì )），因此它將連續旋轉CCW。

7、由于沒(méi)有反饋控制，因此您將不能依賴(lài)電動(dòng)機的速度或精度；但是，您將擁有一個(gè)小型直流電動(dòng)機，可以使用RC伺服控制器（或使用PW）進(jìn)行命令。了解更多電機專(zhuān)業(yè)知識及技巧，可加入電機行業(yè)內qq群136274082，業(yè)內專(zhuān)業(yè)老師傅解答。